Lahirnya SAMSAT diawali oleh sebuah gagasan brilyan yang disampaikan pada forum penataran para pemimpin Dinas Pendapatan Daerah Provinsi DT I Se-indonesia pada bulan April 1976 di Jakarta. Sehingga hasil penataran menghasilkan suatu rekomendasi berupa usulan kepada pemerintah, khususnya Pimpinan Dapertemen Dalam Negeri agar SamsatDijadikan sebagai sistem pemungutan Pajak Kendaraan Bermotor (PKB) dan Bea Balik Nama Kendaraan Bermotor (BBN-KB) untuk seluruh indonesia.
Landasan hukum dari pembentukan Samsat Ini berdasarkan pada “Surat keputusan bersama menhankam/pangab,Menteri Keuangan dan Menteri Dalam Negeri Nomor Pol. Kep/13/XII/1976, Kep 1693/MKIV/121976 dan 311 tahun 1976 tentang peningkatan kerjasama antara pemerintah daerah tingkat I, komandan daerah kepolisiaan dan aparat departemen keuangan dalam rangka peningkatan pelayanan kepada masyarakat serta peningkatan pendapadan daerah, khususnya mengenai pajak-pajak kendaraan bermotor” (Pedoman Tata Laksana Sistem Administrasi Manunggal Satu Atap. Halaman 3).
Kantor SAMSAT Muara Teweh yang berlokasi di jalan Jendral Akhmad Yani diresmikan pada tanggal 2 Januari 1981 dengan bapak Drs. Marno sebagai Kepala Unit Pelaksana Teknisi Pelayanan Pendapatan Daerah (UPT-PPD) yang pertama. Dalam melaksanakan tugasnya SAMSAT Muara Teweh mengacu kepada “Intruksi Bersama Menteri Pertahanan Keamanan Menteri Dalam Negeri dan Menteri Keuangan Nomor : INS/03/M/X/1999, Nomor : 29 Tahun 1999, Nomor 6/MK.014/1999, tentang pelaksanaan Sistem Administrasi Manunggal Satu Atap (SAMSAT).
Kantor SAMSAT Muara Teweh merupakan gabungan dari beberapa Instansi terkait dalam mengkoordinasikan pendapatan daerah dibidang transportasi khususnya perlengkapan dan surat-surat perizinan transportasi. Adapun Instasi terkait dalam pengelolaan pada Kantor SAMSAT Muara Teweh adalah Badan Pendapatan Daerah (BAPENDA), Kepolisian Rebuplik Indonesia (POLRI) dan PT. Jasa Raharja (Persero).
BAPENDA adalah suatu Instansi Pemerintah Daerah yang bertugas mengelola surat-surat perlengkapan dan perizinan Kendaraan Bermotor roda empat dan kendaraan roda dua yang merupakan aset dan pendapatan daerah, Kepolisian lebih memfokuskan pada cek fisik kendaraan untuk mencegah terjadinya pemalsuaan Surat Tanda Nomor Kendaraan dan Jasa Raharja mengurus Sumbangan Wajib Dana Kecelakaan Lalu Lintas Jalan (SWDKLLJ).